Pour résumer, il me semble que :
1) La pornographie dans l'art existe : cf. les estampes japonaises sus-mentionnées par exemple. Ce n'est pas rabaisser l'art que de constater cela. Il n'y a rien d'antinomique.
2) Tout ce qui est vieux ou qui nous vient du passé n'est pas forcément de l'art. Ce n'est pas un critère suffisant.
3) A la limite, on peut s'interroger sur "l'art populaire", notion créée au XIXe siècle, mais qui au final ne concerne que très peu d'oeuvres : celles qui empruntent des techniques ou des supports jugés "populaires" (par opposition à ceux, "nobles", des Beaux-Arts), mais les historiens du XIXe ont rechigné à accorder une valeur artistique à ces arts dans leur ensemble. Ils retiennent seulement les meilleurs artistes/artisans qui y ont excellé, et les rapprochent, in fine, des Beaux-Arts.
Lorsqu'on évoque aujourd'hui "les arts populaires", on se place plus dans une optique culturaliste (qui date, grosso modo, du XIXe, pas avant) qu'artistique.
4) Je crois que LovelyLexy évoque les images pornographiques qui ont existé, de tous temps, dans les maisons de plaisir notamment. Ce sont principalement des phallus, des scènes de coït, etc. etc. Ce n'est pas de l'art à proprement parler, même si on doit pouvoir trouver, évidemment, quelques spécimens du genre qui présentent des qualités artistiques. Elles sont, en tout cas, archéologiquement et culturellement intéressantes, mais pas du point de vue de l'art stricto sensu.
5) Est-ce que leurs contemporains les considéraient comme de l'art ? Difficile de le dire avec certitude, mais il semble que non. Les auteurs antiques, par exemple, ont très peu écrit sur la peinture en général. Tout simplement parce que les peintres n'étaient pas considérés à l'égal des littérateurs. Les quelques textes qui subsistent évoquent quelques grands artistes, dont on ne sait s'ils ont vraiment existé : Appelle, Zeuxis, Praxitèle... Dans ces textes-là , vous vous en doutez, il n'est absolument pas question de peintures érotiques.
Voilà , quelques précisions pour alimenter le débat

Nouveautés dans ma BAV ! N'hésitez pas à aller jeter un œil...